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OTC焊接机器人的运动精度分为8个等级，可以指定A1至A8。其中A1精度较高，A8精度较低。表示插补速度的方法有两种，一种为极限速度百分比的形式，用于关节插补中;另一种为mm/s的速度形式，与直线插补和圆弧插补命令配合使用。
另外移动命令还包含了工具号和平稳度的信息。移动命令的格式在示教器显示如下:1 100% JOINTA8 T1。代码的表示:第1条指令，机器人以100%的速度、A8精度按关节内插的方式将工具1的工具中心点移动到目标位置。
OTC内部程序语言文件是一种ASCII码编写的纯文本格式的文件，OTC程序语言指令系统中对移动命令存储有多种，比较简洁的一种格式为M1J格式，其代码表示如下:
MOVEX A=,AC=,SM=,M1J,P,R= ,H= ,MS，
2、 应用命令，该命令通常用于使机器人前段的机械手或者伺服焊钳动作，响应外部输入信号或者调用其他作业程序。一些代表性的应用命令有SET(输出信号ON), RESET(输出信号OFF). DELAY(计时器)、CALLP(程序调用)、END(作业程序终端)等。应用程序的使用使得机器人能执行更加复杂的任务。
3、焊接条件命令，是存储和设置电焊机和电弧特性的命令。记录了焊接电流、电压、保护气体开启、送丝机构送丝、起弧和收弧等信息。焊接条件可以条件文件的形式导入也可以在DM350焊接面板中设定。例如某一焊接条件下焊接开始起弧和焊接结束收弧的命令为:
AS[W1，无，00, 150A,20.OV,50cm/m, DC——>]
AE[W1，无，150A,20.OV,0.8s,0.0s DC——>]
它们对应的内部程序语言文件为:
ASDM 1,0,0,2,1,0,1,1,0,0,150,20,0.8,50,0,0,0,0,0,0,0,150,0,0,20,0,0,80,0,0,0,0,0,0
AEDM 1,0,2,1,0,1,1,0,150,20,0,0.8,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
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