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工业机器人臂包括以下主要部件：控制器、ARM、终端执行器、驱动器和传感器
传感器使工业机械手能够接收有关其环境的反馈信息。它们给机器人有限的视觉和听觉。传感器收集信息并以电子方式传送给受控的机器人。这些传感器的一个用途是防止两个紧密协作的机器人相互碰撞。该传感器还可以通过调整零件的差异来帮助末端执行器。视觉传感器允许拾取和丢弃机器人区分要选择的和要忽略的项目。
控制器是“大脑”的引语，并允许机器人的部分部件一起工作。它可以作为一台计算机使用，并允许机器人连接到其他系统。操作符运行一组写在程序代码上的指令.这个程序有一个指针输入.当今许多工业机器人臂使用的界面与Windows相似或基于Windows。
工业机器人手臂的大小和形状可能不同.工业机器人的手臂是定位末端执行器的部分.当机器人手臂移动时，肩部、肘部和腕部移动并扭动，使末端执行器处于正确的位置。每一个关节都为机器人提供了另一种自由度。一个简单的机器人有三个自由度，它可以有三种运动方式：上、下、左、右、前、后。今天工厂里的许多工业机器人都是六轴机器人。
末端执行器连接到机器人的手臂上，起到手的作用。这部分与机器人要加工的材料直接接触.该效应器的一些变化是夹具，真空泵，磁铁和焊炬。一些机器人可以代替末端执行器,并可以为不同的任务集编程.
驱动器是发动机或电机运动到其指定位置的链路。工业机器人臂通常使用以下类型之一的驱动器：液压，电动，或气动。液压传动系统给机器人带来了巨大的速度和动力.该电气系统为机器人提供了较低的速度和强度。气动驱动系统用于运动轴更少的小型机器人。驱动器应定期检查磨损情况，如有必要应予以更换。
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