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夹持器的选择是机器人单元成功集成的关键。你需要一个准确，简单，并能处理尽可能多的不同部分的终端效应器。即使如此，你也得弄清楚钳子要处理什么样的零件。下面是我们系统研究的一些关键点，帮助我们的客户选择机器人把手。
非常重要的是以开放的心态开始这个过程，以及你需要什么样的钳子。抓取可以很好地工作和运行良好，但是如果它们不适合您的应用程序，它们就不是那么好了。
尺寸
尺寸是非常重要的数据.不过，你可能需要测量零件上的其他几何位置，看看握把在哪里产生良好的握力。应选择内部和外部几何形状，以大限度地提高选择夹具的可能性。
重量
由于两个不同的原因，必须知道零件的重量。首先，要知道你是否遵守爪子和机器人的有效载荷。第二，确保你的夹钳有你需要的抓地力来移动零件。
材料
该组件的材料组成可能是一个非常有限的方面抓住解决方案。事实上，即使尺寸和重量可以由一个抓地牙控制，材料必须兼容，以确保一个良好的抓地力部分。例如，有些抓手不能用来抓取食物、陶瓷、蜡、稀有金属或塑料等易碎物品，因为它们会损坏你要抓握的物品。
然而，随着我们的适应性爪，有可能调整抓地力的表面以减少对脆弱零件表面的冲击，因此，由压力控制的夹具也可以成为解决方案的一部分。
形状
不对称、管状、球状和锥形零件是机器人设计人员真正头痛的问题。在看握把的时候，考虑零件的形状是非常重要的。一些握把制造商有多种选择，如不同的指尖，可以添加到具体应用的握把。问一下这个支架是否适合你的特殊应用。
备件数量
在这个过程中，不同的部分越多，这个单元的适应性就应该越强。无论使用工具更换器还是自适应抓取器，您都必须确保机器人工具正确握住所有部件。刀具更换器是量大和昂贵的，但您可以使用适当的定制工具，以机器人充分利用其进行工作。
通过确定零件规格，您现在可以将此数据与现有的夹持器规格进行比较。通过需要处理的零件的形状和尺寸，您可以确定您需要的固定装置的运行时间。考虑到零件的材料和重量，可以计算出必要的夹紧力。
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