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示教机器人有四种主要方法：
1、直接展示式教学法：伺服器层级与教学相连
2、间接展示教学法：机器人仿真专用工具示教
3、遥控示教法：①示教盒示教，②操作杆示教，③主从式示教；
4、远程控制示范教学法：数字输入教学、图形学教学和软件语言教学。
其中应用比较广泛的是示教盒教学，但这种方法要求操作者具有一定的技术知识和经验，教学效率相对较低；直接教学方法没有经验要求，操作简单快捷。
直接教学方法可分为两类：一类是基于位置控制或阻抗控制的直接教学；第二类是利用动态模型学习方法直接演示基于扭矩控制零力衡机器人。
基于力矩控制的零力平衡的机器人直接示教
这是一种更直接的机器人拖教方法。在机器人动力学模型的帮助下，控制器可以实时计算出所需拖动的扭矩，并将其传递给电机，以帮助操作者完成拖动。
在准确的动力学模型的帮助下，机器人必须克服的重力、摩擦力和惯性力被电机的转矩所抵消，使得它很容易被拖动。同时，该算法还保证了当外力被消除时机器人能够快速就位，从而保证设备和操作者的安全。
零力牵引指令的另一个优点是在动力学模型中可以分别控制每个关节的力矩，因此机器人的牵引点不再固定在机器人或多维传感器的末端，操作者可以在任何位置拖动机器人，使操作更加灵活。
基于位置控制的直接教学
传统的拖动示教依赖于外置于机器人的多维操作传感器，利用该传感器获取的信息，牵引机器人末端在笛卡尔空间下做线性或者旋转的运动。
这种基于位置控制的拖教方法不能回避两个问题。其一是附加的多维传感器配置，这增加了机器人的生产成本
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