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1.笛卡尔操作臂
优点:易于计算机控制实现，容易达到高精度。缺点:妨碍工作，占地面积大，移动速度慢，密封性能差。
①焊接、搬运、装卸、包装、码垛、拆垛、测试、探伤、分类、组装、贴标、喷码、打码、(软拷贝)喷涂、目标跟踪、爆破等。
②特别适合多品种、多批次的柔性作业，在稳定、提高产品质量、劳动生产率、改善劳动条件、快速升级产品等方面起到非常重要的作用。
2.铰链操作臂(关节型)
关节机器人的所有关节都是旋转的，类似于工业机器人中常见的结构——人的手臂。它的工作范围很复杂。
①汽车零部件、模具、钣金零件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测和产品开发。
②车身装配、通用机械装配等制造质量控制的三坐标测量及误差检测。
③古董、艺术品、雕塑、动漫人物、人像产品的快速原型制作。
④汽车的现场测量和检验。
⑤人体外形的测量、骨骼等医疗器械的制作、人体外形的制作、医学美容手术等。
3.SCARA操作臂
SCARA机器人经常用于装配作业。显著的特点是它们在x-y平面的运动中具有很大的灵活性，在Z轴上具有很强的刚性，因此具有选择性的灵活性。这种机器人在装配作业中得到了很好的应用。
(1)组装大量印刷电路板和电子元件
②移动、拾取和放置物体，如集成电路板等。
③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、医药工业和食品工业。
④移动部件和组装工作。
4.球坐标式操作臂
特点:靠近中心支架的工作范围大，两个旋转驱动装置易于密封，覆盖大的工作空间。但坐标复杂，难以控制，直线驱动装置存在密封问题。
5.圆柱坐标式操作臂
优点:计算简单；直线部分可由液压驱动，可输出大功率；可以延伸到空腔机内。缺点:它的手臂所能到达的空间有限，无法到达柱子附近或地面附近的空间；
直线驱动部分难以密封和防尘；后臂工作时，臂的后端会碰到工作范围内的其他物体。
6.多余的机构
通常空间定位需要六个自由度，使用附加关节可以帮助机构避免奇怪的构型。
7.闭环结构
闭环结构可以提高机构的刚度，但会减小关节运动范围和工作空间。
①运动模拟器；
②并联机床；
③微操作机器人；
④力传感器；
⑤生物医学工程中的细胞操作机器人可以实现细胞注射和分割；
⑥显微手术机器人；
⑦大型射电望远镜姿态调整装置；
⑧混合设备，如SMT公司的Tricept混合机械手模块，是基于并联机构单元模块化设计的成功范例。
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