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1.本体
即机座和执行机构，包括大臂、小臂、手腕和手，构成多自由度机械系统。有些机器人有其他行走机构。工业机器人有6个自由度，甚至更多的手腕。一般来说，有1 ~ 3个运动自由度。
2.驱动系统
工业机器人的驱动系统按动力源分为液压、气动和电动三大类。根据需要，这三个例子也可以组合复合来驱动系统。或者由机械传动机构如同步带、齿轮系和齿轮间接驱动。驱动系统中有动力装置和传动机构，用于实现机构的相应动作。这三种基本的驱动系统各有特点，目前的主流是电驱动系统。
由于低惯性，大扭矩交流和DC伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、DC脉宽调制器)被普遍接受。这种系统不需要能量转换，使用方便，控制灵敏。大多数电机需要在后面安装一个精细的传动机构:减速器。齿轮速度转换器用于其齿中，以将电机的反转次数减慢到期望的反转次数，从而降低转速并增加扭矩。
当负载较大时，单纯增加伺服电机的功率是不划算的，在合适的转速范围内通过减速器可以提高输出扭矩。伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，长时间重复运行不利于保证其准确可靠运行。精细减速电机的存在使伺服电机以合适的速度运行，增强了机体的刚性，同时输出更大的扭矩。现在主要有两种减速器:谐波减速器和RV减速器
3.控制系统
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能的主要因素。根据输入的程序，控制系统从驱动系统和执行机构取回命令信号并控制它们。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿态和轨迹、动作时间等。它具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示、应用方便等特点。
控制器系统是机器人的中心，中国的实验被外国公司严密封锁。多年来，随着微电子技术的发展，微处理器的功能越来越高，价格越来越便宜。现在市场上已经出现了1-2美元的32位微处理器。性价比高的微处理器为机器人控制器带来了新的机遇，使得开发低成本、高功能的机器人控制器成为可能。为了使系统有足够的计算和存储能力，机器人控制器现在由ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。
由于现有的通用芯片在价格、功能、集成度、接口等方面不能完全满足一些机器人系统的要求，机器人系统需要SoC(Systemon Chip)技能。将特定的处理器与所需的接口集成在一起，可以简化系统外围电路的设计，减小系统尺寸，降低成本。
比如Actel在其FPGA产品上集成了NEOS或者ARM7的处理器内核，形成了一个完整的SoC系统。在机器人技术控制器方面，其研究主要在美国和日本进行，有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本公司等。其运动控制器以数字信号处理器技术为核心，采用基于PC机的开放式结构。
4.感知系统
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，可以获取内部和外部环境状态的有意义的信息。
内部传感器:用来检测机器人自身状态(比如两臂之间的角度)的传感器，大多是用来检测位置和角度的传感器。具体有:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。
外部传感器:用于检测机器人所处环境(如检测物体、与物体的距离)及其状况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。有距离传感器，视觉传感器，力传感器等等。
智能传感系统的使用提高了机器人的机动性、实用性和智能标准。人类的感知系统对外界的信息很敏感。然而，对于一些特权信息，传感器比人类系统更有效。
5.末端执行器
末端执行器是连接到机械手末端一个关节的部件，一般用于抓取物体，连接其他机构，执行所需任务。机器人制造商通常不设计或销售末端执行器。在大多数情况下，它们只提供一个简单的夹子。通常，末端执行器安装在机器人6轴的法兰上，以完成给定环境下的任务，如焊接、喷漆、涂胶和零件装卸。
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