1.运行前：需检查每个轴电机的刹车，运行每个轴到*大负载位置， 关掉电机检查轴是否停在原来位置，如果刹车良好轴仍然保持 原来位置。进行点检，确认机器人的原点位置 , 不要从电脑或 示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行 功能。

 

　　2.工作中 ：注意OTC机器人的液压、气动、仪表指示、监控信号、保险 装置等运行情况，正确使用示教器的使能按钮，按下一半时， 系统处于得电状态，松开或全部按下按钮时，系统处于电机 关状态。当使能按钮不需要功能编程或调试时，机器人不需 要移动时，立即松开使能按钮，当编程人员进入安全区时， 必须带上示教器带，避免其他人误操作。进入工作区，控制 器的模式开关选择手动，方便操作使能设备断开电脑或遥控 操作，注意机械手各臂的旋转轴，另外注意机械手上其它选 择部件或其它设备。

 

　　维护与保养周期

 

　　维护周期的时间间隔可根据机器使用的环境、频率、强度 和温度而适当调整。一般性维护（1次/天）。一般性主要取清洁， 更换滤布（1次/500h）。电池更新（1次/3500h）。控制器风扇、 伺服驱动系统风扇维护（1次/50000h）。冷却器检查（1次/月）， 时间间隔决于环境条件、运行时数和温度而定。 2.3 本体维护与保养 对于本体维护保养，主要是机械手的清洁和检查、轴制 动测试的检查，减速器润滑的检查。一般保养（1次/天）。 轴关节制动检测（1次/天）。轴关节齿轮润滑油检测（2次 /2000h）。本体手腕润滑油检测（2 次 /1000h）。齿轮油箱清 洁及润滑油更新，第 1 次更新周期为 1 年，以后 更新周期为每 5 年一次。

 

　　

 

　　定期清洁与防护

 

　　定期清洁的重点在OTC机器人的底盘和机械臂，为避免颗粒物 和灰尘，一般性清洁的时候，用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电 表面，这样既可清洁又可以防止静电产生。定期防护主要是中 空手腕，注意要用不起毛布料进行擦拭，并在其表面添加少量 凡士林进行防护。

 

　　技术操作人员可用看、听、闻、检测等方法进行定期检查， 首先看油箱、油管是否漏油，齿轮的间隙是否很大，各连接部 件的螺栓是否有松动、滑丝现象，容易松动的零部件是否脱离， 电缆、电线及控制柜是否受损；设备运行的时候听关节、轴承、 电机及减速器是否有异响；闻电气控制部分的元器件和驱动系 统是否有异味；检测制动机构、安全保护和保险装置系统是否 动作正常等。

 

　　轴制动测试与调整

 

　　OTC机器人高强度、满负荷的工作必定会造成轴关节磨损， 定期测试轴制动，并根据轴关节实际运行的制动效果及时调整 制动器，确保机器人工作的可靠性及稳定性。调整措施，在机 械手满负荷工作的状态下，将轴关节运行伸展到极限位置，停 机断电检查轴关节位置是否改变，判断轴制动器的制动力矩是 否足够。

 

　　预防性维护与保养

 

　　日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存； 定期监视机器人，检查机器人、导线和电缆；检查刹车装置； 检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机 器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器 电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行 设备；测试并更换 RAM 和 APC 电池等等。